刘姓最初发源于今河北唐县，而始姓刘氏却在今陕西省境内。刘氏传至战国时，有人在魏国任大夫，迁至大梁（今河南开封），有子刘清，辗转迁移到今江苏丰、沛之地。刘清生刘仁，号丰公，刘仁生刘煓，字执嘉。煓生四子：伯、仲、邦、交。第三子刘邦，即汉高祖。建西汉后，分封同姓于各地，其后支派繁衍，于是形成了全国一大姓氏。两汉时期，刘姓的迁徙主要是由祖籍丰沛地区经长安和洛阳两个首都向全国各地辐射，中原的刘姓为避“董卓之乱”而不断向四方迁徙，向东南投奔孙吴和向西南进入四川投靠蜀汉。魏晋南北朝之时，刘氏大举南迁，在这同时有许多少数民族刘氏加入到汉族刘姓之中。永嘉之乱后，晋室南渡，北方各族人民纷纷南迁，彭城刘氏宗族成员也大批南迁至京口（今江苏镇江市），形成东晋南朝时期著名的京口刘氏。魏晋到隋唐五代，刘姓的迁徙主要是由北向南流动：一是北方的少数民族刘姓由华北、西北、大漠、关外地区向中原地区迁徙。这些内迁的少数民族刘氏长期在中原定居，最后完全汉化。另一方面，因为中原地区长期战争而动荡不安，为了躲避战争的灾难，原来居住在中原、华东、江北地区的汉室后裔刘姓，纷纷向东南的江浙、江南等相对安定的地区迁徙。其中，主要是原居丰沛一带的楚元王后裔彭城刘氏、原居河北的中山刘氏和原居山西的洪洞刘氏向东南江浙闽一带迁移。隋唐时期，刘姓支脉遍布大江南北。宋代以后，刘姓就已遍布全国各地，从明末开始，闽、粤刘氏陆续有人移居台湾，后又有不少人到海外谋生。明清时期刘姓一方面继续保持晋唐以来就开始的由华北向东南的迁徙大势，同时又在“江西填湖广，湖广填四川”的移民浪潮中向西南地区迁徙，并由中国东南沿海开始大规模向南洋地区拓展，从而形成了刘姓的第一次移民海外高潮。

据史记《汉书》、《通志·氏族略》和《中国姓氏》所载，刘姓的起源主要有三支：祁姓、姬姓、外族的改姓。

源流一

最早的一支来源于祁姓，是帝尧的后裔，形成于夏朝后期，出自今河南鲁山。

祁姓之刘有同出一源的两支：一支直接出自刘累，形成于夏朝；一支出自刘累后裔士会，形成于春秋初期。

刘累生于夏朝后期，曾经跟着精通养龙技术的豢龙氏学过驯化龙的本领，为夏朝第十三帝孔甲驯养4条龙，因而被孔甲赐姓为御龙氏。刘累在为孔甲养龙时住在今河南偃师县南。后来，由于饲养不善，死了一条雌龙，刘累怕孔甲治罪，就偷偷地带着家眷南逃到鲁县（今河南鲁山县）躲了起来。刘累的子孙以刘累的名字为姓氏，就是中国最早的刘姓。

源流二

源于姬姓的刘氏形成于春秋时期，系以邑为氏，出自今河南偃师。

源流三

源于外族的改姓。

（1）赐姓：项羽的叔父项伯，因在鸿门宴对刘邦有救助之功，刘邦赐其家族姓刘。公元前202年，刘邦在洛阳即皇帝位后，接受戍卒娄敬定都关中的建议，决定把国都迁到长安，并因此赐娄敬姓刘。

（2）西汉初年：匈奴族刘姓。当时，匈奴部族强盛，汉高祖刘邦采取和亲政策，把皇室宗女嫁给匈奴单于冒顿为妻。冒顿姓挛，但按照匈奴贵者皆从母姓的习俗，挛氏子孙皆姓刘。

（3）魏晋十六国时期：匈奴族的一支为争取中原人民的支持,自称是汉朝公主与匈奴单于的后裔，一直使用母方的姓氏故而姓刘。他们先后在今山西、陕西、内蒙地区建立了汉、前赵和夏三个政权,后定居河南。史称“河南刘氏”。前赵的建立者刘渊即是匈奴贵族。

（4）北魏“勋臣八姓”之一有独孤氏，孝文帝于太和二十年（494年）自山西大同迁都洛阳后，于496年实行汉化改革，将鲜卑族的独孤氏改为刘氏。

（5）唐末五代时期，突厥别部沙陀族的一支也冒称是刘邦的后裔。五代十国中的后汉政权和北汉政权就是由沙陀刘氏建立的。

从西汉初期的匈奴贵族内附，南北朝的鲜卑族进入中原，一直到清朝的满洲八旗汉化，这期间有大量外族人改姓刘姓。华北地区，尤其在河南地区的刘姓含有匈奴、鲜卑人的基因；东北地区的刘姓主要掺和了满族和蒙古族的血液。