源于任姓，出自黄帝少子禺阳之后，属于以居邑名称为氏。据史籍《世本》记载：“系自任姓所改。”任姓毕氏远早于姬姓毕氏，为任奚氏同祖。任姓的始祖，许多史籍皆考证位夏王朝时期车正奚仲之后，以王父子字为氏。黄帝少子禺阳受封于任地(今山东济宁)，故为任姓。禺阳的裔孙名仲，食采于夏王朝管辖区的奚地(今河北承德)，史称奚仲，出任夏王朝时期的车正(管理和制作车舆的工匠)，后又改封于薛(今山东滕县)，一度还迁于邳(山东徽山)。