关于匈奴薛氏来源，因史料不详，今已无从查考。仅《魏书·裴延俊传》附《裴庆孙传》载：“正光末，汾州吐京群胡薛悉公、马牒腾，并自立为王。”吐京地望在今山西石楼西北15公里处。匈奴最先活动于今蒙古高原一带，东汉时因内讧分成南北二部，南匈奴后来南下附汉，并几经辗转最后定居于今山西离石一带。由于长期与汉人杂居生活，交往密切，南匈奴各部逐渐放弃原来的游牧生活转而农耕定居，出现汉化趋势，至魏晋时，甚至纷纷改用汉姓。如南匈奴单于原姓虚连疑，这时也改姓刘，匈奴薛姓或许也形成于这一时期。

薛延陀

　　薛延陀，隋唐时期北方游牧民族铁勒的一支，由薛部与延陀部组成。据传，薛部先祖本是汉人，后来流落到漠北一带并在此蕃息发展不断壮大起来，成为当地的一个游牧部落。为了表示不忘先祖，他们便以薛为部落名称。以后薛部在与邻近的延陀部战争中获胜并其部而有其众，两部遂合二为一，称薛延陀。突厥汗国建立后，铁勒诸部并役属于突厥，成为其骑兵的重要组成部分。东西突厥分裂后，居阿尔泰山西南部之薛延陀受西突厥统治。铁勒诸部反抗西突厥统治，建立了第一个部落联盟，不久即被西突厥所灭。后薛延陀建汗国，统辖东突厥之故地，此为铁勒建立的第二个部落联盟。汗国自建国于漠北后，存在时间近20年（628—646），后为唐所灭。唐以其地置六府七州。以薛延陀部置奚弹、祈连二州，并隶燕然都护府。

　　薛延陀灭亡后，部众四散流徙，或南下附唐，或并于他族，其中一部分人“以族为氏”，而改姓了汉族的薛姓。居住在今蒙古的杭爱山脉的薛姓人家，其中就有薛延陀的后裔，因为薛延陀族原来就居住在这里。

秦汉时期

　　薛姓自春秋战国得姓以后，就得到了长足的发展。山东是薛姓的发源地，地处中原东部，薛姓人由山东向周边地区扩散，活动地域大致在赵、宋、楚、齐、秦诸国，相当于今湖北、湖南、江苏、河南、河北、陕西、山东的部分地区。

　　春秋时有薛邦，兖州人，孔子弟子。战国至秦，散布于中原各地的薛姓就已活跃在中国历史舞台上。战国末期任姓薛氏裔孙薛倪为楚令尹。战国时赵国（建都今河北邯郸）有处士薛公，为寓居赵国的魏公子信陵君之友。泰国大举攻魏，魏王派人请信陵君回国统兵御秦，信陵君因与魏王有矛盾，不肯应命。经薛公苦心劝说，信陵君无忌才从赵返魏，带兵遣将击破秦军，解救魏国。宋国（建都于今河南商丘）有高士薛居洲，居于当时中华文明的中心，主张长幼尊库皆应有序，被时人奉为道德楷模；秦国（建都于咸阳即今陕西西安附近）有薛炬，相传他剑术精湛，为一代宗师。

　　秦及两汉，薛姓经过长期的繁衍发展，人口大为增加，一些人因仕宦等原因而分居于各地，使薛姓的分布地域得以扩大。这一时期，黄淮流域下游仍是薛姓族人重要的居住地，但当时国家的政治、经济、文化中心位于黄河中下游，越来越多的薛姓人，或为官，或经商而迁至中原腹地，尤以今河南省境内为甚，为薛姓的河南郡望形成奠定了基础。
 西汉末年，外戚王莽篡位改制，但改革并没有从根本上解决西汉末期的政治危机，反而使社会经济日益恶化，阶级矛盾日益尖锐，终于爆发了绿林赤眉起义，后来变成各种军阀势力的混战。这一时期，一部分薛姓为避战乱，自黄淮流域南迁至长江流域。东汉末年，天下大乱，军阀混战，中原烽烟再起，一支薛姓人在首领薛永的带领下追随蜀先主刘备进入四川，薛永父子为蜀汉重臣，薛氏人亦在蜀地扎下根来，蓬勃发展，世号蜀薛。