公元前686年的冬天，齐襄公被手下将士杀死，他的弟弟公孙无知被立为齐王。没几个月，公孙无知又被手下大臣给杀掉了。流亡在莒国的公子小白和寄居在鲁国的公子纠得到消息后，都觉得自己继承王位的机会来了，急忙打点行装回国。

　　齐桓公管仲与鲍叔牙管仲是公子纠的军师，他提醒公子纠说：“公子小白所在的莒国离齐国很近，如果他抢先一步回到齐国，我们就没戏了。”于是，管仲先带一队快马去拦截公子小白，让鲁国大将曹沫带另一队人马赶往齐国。

　　管仲带着人马赶到莒国和齐国的交界处，正碰上鲍叔牙从莒国带了一队人马，护送着公子小白而来。

　　管仲上前拦住去路，问道：“敢问公子要去哪里？”公子小白回答说：“我回国办丧事去啊！”管仲撒谎说：“您的哥哥公子纠已回到齐国操办此事了！”

　　鲍叔牙喝斥管仲：“如果公子纠真的回到齐国，你干嘛还带人来拦截我的主公呢？”命令部队火速前进。

　　管仲见状，搭弓取箭，朝公子小白射去。小白大叫一声，栽倒在车上。管仲带着人马飞逃而去。

　　没想到，管仲这一箭恰好射在公子小白的带钩上，没伤到人，公子小白是装死。这个公子小白，史称齐桓公，春秋时期五位霸主之首。

　　管仲自以为射死了公子小白，回到公子纠身边，与曹沫一起护送公子纠继续向齐国进发。到齐鲁边界时，齐国使者拦住了他们的车马，说：“齐国新君公子小白已登基，请你们离开齐国。”