源于任姓，出自黄帝少子禺阳之后，属于以居邑名称为氏。据史籍《世本》记载：“系自任姓所改。”任姓毕氏远早于姬姓毕氏，为任奚氏同祖。任姓的始祖，许多史籍皆考证位夏王朝时期车正奚仲之后，以王父子字为氏。黄帝少子禺阳受封于任地(今山东济宁)，故为任姓。禺阳的裔孙名仲，食采于夏王朝管辖区的奚地(今河北承德)，史称奚仲，出任夏王朝时期的车正(管理和制作车舆的工匠)，后又改封于薛(今山东滕县)，一度还迁于邳(山东徽山)。

　　西周初期，有谢氏、章氏、薛氏、舒氏、吕氏、祝氏、终氏、泉氏、毕氏、过氏这十个姓氏，都是任氏后裔的封国，是由任氏分支出来的。

　　在奚仲的后裔子孙中，有分迁居于毕原(今陕西咸阳)者，这个分支的族人便以居邑名称为姓氏，改称毕氏，世代相传至今。